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Lee1977
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boa noite gostaria de saber se alguem ja o fez o sabe fazer modos de voo no mission planner para hexacopter
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lvale
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Ser hexa não tem diferença para outros multicopteros.
Está a falar de modos de voo, ie alterar ou criar os 17 já existentes em Arducopter ??
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Lee1977
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e que nos quadcopter faz se a troca do canal 5 pelo 6 e funciona porque so se usa 4 canais e hexacopter como leva 6 motores usa 6 canais ja nao consigo fazer isto a usar a board apm2.6
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lvale
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Alguma confusão por ai, parece-me...
O nr de saidas para os motores não tem nada a ver com o nr de canais do radio.
Nas APM os 4 primeiros canais do radio controlam movimento, ie Throttle, Roll, Aileron, Pitch. Até aqui tudo normal. O canal 5 pode ter 6 posições definidas e controla os modos de voo escolhidos no Mission Planner. O canal 6 controla ajustes de parametrização/afinação. Os canais 7 e 8 controlam funções auxiliares. Nas versões mais recentes isto foi estendido e o controle de funções auxiliares pode ser feito com os canais 7 a 12.
O nr de saidas para motores depende do que controla. tri, quad, hexa, octo, e os controlos acima não mudam nada, pois continuamos a usar todas as funções descritas acima, independentemente do nr de motores.
É habitual existirem ainda mais saídas do que só para os motores, para por ex. controlar uma gimbal ou outros acessórios.
Vai depender um pouco do rádio que se usa.
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Lee1977
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lvale bom dia e obrigado pela ajuda ja esta ok obrigado,ja agora poderias me dar ma vista de olhos num video do meu hexa estou a ter problemas em o controlar os motores paresse que aceleram sosinhos e quando aperto com ele ele tomba para um dos lados posso deixar aqui o link para veres.
https://www.youtube.com/watch?v=pEWfs1oMAIc
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lvale
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Esse tipo de testes.....
bom, um multicoptero precisa de acelerar mais que o seu peso para levantar, e o espaço de tempo que demora a acelerar até ter potência para tal deve ser o menor possível. Se prolongarmos esse tempo como no video, as indicações que a controladora recebe para manter o "animal" direito podem fazer que haja "quedas", pois não tem potência para se equilibrar.
E sim, os motores variam de velocidade sozinhos é para isso que está lá a controladora de voo
P.ex. aqui veja que a aceleração para o tirar do chão é quase "instantânea"
https://www.youtube.com/watch?v=ec6srDAq2EE
Já agora, a relva é nossa amiga
https://www.youtube.com/watch?v=YQgAoOQ1Xng
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Lee1977
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porque ele tomba para os lados nao deveria ficar estavel?
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lvale
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O throttle determina um valor para os motores, ie quantas rotações fazem.
Vamos assumir que para determinada posição do stick do throttle esse será o máximo a que cada motor pode ir.
Ao tentarmos levantar se a controladora de voo verificar que é necessário dar mais potência a um motor para corrigir um desequilíbrio, vai tentar dar mais a esse motor ATÉ ao máximo estabelecido pelo stick. Em simultâneo vai tentar reduzir outro/outros motores para compensar, mas aqui o limite mínimo será zero, ie não rodar (na prática o zero pode significar uma rotação minima).
Se não houver um diferencial suficiente para compensar o desequilíbrio a máquina dá uma cambalhota
Daí a importância de ao levantar, se dar Throttle até um ponto que o veiculo esteja quase a levantar e de seguida acelerar rapidamente para sair do chão e ter "força" suficiente para que a controladora faça o seu trabalho de controlar a rotação dos motores (nos multicopteros o efeito de solo causado pelo fluxo de ar no chão é menos importante que nos helis).
Ah. Isto assumindo que as rotações dos motores estão todas correctas
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Lee1977
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as rotações dos motores estão todas correctas sim,sou novo nisto de 6 motores o de 4 levanta logo este da me a impessao que se ve a rasca para descolar
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lvale
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Lee1977 wrote ( View Post): ›
as rotações dos motores estão todas correctas sim,sou novo nisto de 6 motores o de 4 levanta logo este da me a impessao que se ve a rasca para descolar
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Pois... depende
se num quad que pese 1kg cada motor só será responsável por 250g de impulso a x% de throttle.
O busilis da questão é que para os mesmos motores mas vezes 6, o máximo de impulso será 1.5 kg total, mas com um consumo de energia maior (50%). Mas um hexa provavelmente vai pesar mais que isso o que faz com que seja necessário mais throttle (mantendo tudo o mais igual).
Sendo tudo igual, quanto mais helices/motores um multicoptero tiver, mas ineficiente é. Logo temos que "compensar" essas perdas mexendo nos outros valores da equação . E outra vez mais throttle
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Lee1977
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obrigado pela tua ajuda ainda nao o levei o hexa a rua pode ser que n rua se porte melhor
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Lee1977
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mas a motores que tem mais impulso que 250g eu testei estes meus na balanca e de impulso cada um marcava 1010g isto marcava na balanca
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lvale
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LoL
os 250g foi só pra facilitar as contas de demonstração
O principio é o mesmo
e 1010g a comerem quantos Amperes ?? e em que valor de PWM
Infelizmente aqui ainda andamos no reino do analógico.....e as coisas não são branco e preto, ou 1 e zero.....
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Lee1977
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ainda n fiz a medicao dos Amperes so fiz o teste de forca dos motores, estou a usar 2 baterias de 2200 mah
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ALz
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