boa noite gostaria de saber se alguem ja o fez o sabe fazer modos de voo no mission planner para hexacopter

Ser hexa não tem diferença para outros multicopteros.

Está a falar de modos de voo, ie alterar ou criar os 17 já existentes em Arducopter ??

e que nos quadcopter faz se a troca do canal 5 pelo 6 e funciona porque so se usa 4 canais e hexacopter como leva 6 motores usa 6 canais ja nao consigo fazer isto a usar a board apm2.6

Alguma confusão por ai, parece-me...

O nr de saidas para os motores não tem nada a ver com o nr de canais do radio.

Nas APM os 4 primeiros canais do radio controlam movimento, ie Throttle, Roll, Aileron, Pitch. Até aqui tudo normal. O canal 5 pode ter 6 posições definidas e controla os modos de voo escolhidos no Mission Planner. O canal 6 controla ajustes de parametrização/afinação. Os canais 7 e 8 controlam funções auxiliares. Nas versões mais recentes isto foi estendido e o controle de funções auxiliares pode ser feito com os canais 7 a 12.

O nr de saidas para motores depende do que controla. tri, quad, hexa, octo, e os controlos acima não mudam nada, pois continuamos a usar todas as funções descritas acima, independentemente do nr de motores.

É habitual existirem ainda mais saídas do que só para os motores, para por ex. controlar uma gimbal ou outros acessórios.

Vai depender um pouco do rádio que se usa.

lvale bom dia e obrigado pela ajuda ja esta ok obrigado,ja agora poderias me dar ma vista de olhos num video do meu hexa estou a ter problemas em o controlar os motores paresse que aceleram sosinhos e quando aperto com ele ele tomba para um dos lados posso deixar aqui o link para veres.
https://www.youtube.com/watch?v=pEWfs1oMAIc

Esse tipo de testes.....

bom, um multicoptero precisa de acelerar mais que o seu peso para levantar, e o espaço de tempo que demora a acelerar até ter potência para tal deve ser o menor possível. Se prolongarmos esse tempo como no video, as indicações que a controladora recebe para manter o "animal" direito podem fazer que haja "quedas", pois não tem potência para se equilibrar.

E sim, os motores variam de velocidade sozinhos é para isso que está lá a controladora de voo

P.ex. aqui veja que a aceleração para o tirar do chão é quase "instantânea"

https://www.youtube.com/watch?v=ec6srDAq2EE


Já agora, a relva é nossa amiga

https://www.youtube.com/watch?v=YQgAoOQ1Xng

porque ele tomba para os lados nao deveria ficar estavel?

O throttle determina um valor para os motores, ie quantas rotações fazem.

Vamos assumir que para determinada posição do stick do throttle esse será o máximo a que cada motor pode ir.

Ao tentarmos levantar se a controladora de voo verificar que é necessário dar mais potência a um motor para corrigir um desequilíbrio, vai tentar dar mais a esse motor ATÉ ao máximo estabelecido pelo stick. Em simultâneo vai tentar reduzir outro/outros motores para compensar, mas aqui o limite mínimo será zero, ie não rodar (na prática o zero pode significar uma rotação minima).

Se não houver um diferencial suficiente para compensar o desequilíbrio a máquina dá uma cambalhota

Daí a importância de ao levantar, se dar Throttle até um ponto que o veiculo esteja quase a levantar e de seguida acelerar rapidamente para sair do chão e ter "força" suficiente para que a controladora faça o seu trabalho de controlar a rotação dos motores (nos multicopteros o efeito de solo causado pelo fluxo de ar no chão é menos importante que nos helis).


Ah. Isto assumindo que as rotações dos motores estão todas correctas

as rotações dos motores estão todas correctas sim,sou novo nisto de 6 motores o de 4 levanta logo este da me a impessao que se ve a rasca para descolar

Lee1977 wrote (View Post): › as rotações dos motores estão todas correctas sim,sou novo nisto de 6 motores o de 4 levanta logo este da me a impessao que se ve a rasca para descolar

Pois... depende

se num quad que pese 1kg cada motor só será responsável por 250g de impulso a x% de throttle.

O busilis da questão é que para os mesmos motores mas vezes 6, o máximo de impulso será 1.5 kg total, mas com um consumo de energia maior (50%). Mas um hexa provavelmente vai pesar mais que isso o que faz com que seja necessário mais throttle (mantendo tudo o mais igual).

Sendo tudo igual, quanto mais helices/motores um multicoptero tiver, mas ineficiente é. Logo temos que "compensar" essas perdas mexendo nos outros valores da equação . E outra vez mais throttle

obrigado pela tua ajuda ainda nao o levei o hexa a rua pode ser que n rua se porte melhor

mas a motores que tem mais impulso que 250g eu testei estes meus na balanca e de impulso cada um marcava 1010g isto marcava na balanca

LoL

os 250g foi só pra facilitar as contas de demonstração

O principio é o mesmo

e 1010g a comerem quantos Amperes ?? e em que valor de PWM

Infelizmente aqui ainda andamos no reino do analógico.....e as coisas não são branco e preto, ou 1 e zero.....

ainda n fiz a medicao dos Amperes so fiz o teste de forca dos motores, estou a usar 2 baterias de 2200 mah

Boas,

Há várias coisas que é preciso fazer o check. Os variadores foram calibrados com a própria apm? Numeração dos motores? Estão a rodar nos sentidos correctos (fazer teste sem hélices)?

Númeração e sentidos de rotação

Abraços