Boas!
E finalmente fiz um novo Tricopter, já estava bem na altura visto que o anterior teve um final infeliz com muita àgua pelo meio para aqueles que ainda se lembram :lol:
Este Tricopter tem uma frame em contraplacado (2mm) e aluminio. O contraplado foi cortado numa fresadora cnc enquanto que o tubo em aluminio comprei na hk que sai bem mais barato que em aki's e afins.
Tem cerca de 60cm entre motores e com uma Bateria 1800 mAh 3s nem chega às 700g. Faz 6 min com uma de 1800 mAh e com uma 3000 mAh faz quase 12 min com algum cuidado.
Desenhei também uma gimbal (ainda não está montada) preparada para uma mobius ou gopro. Este foi o template que foi cortado na fresadora:
Depois de alguns ajustes a máquina está pronta a cortar:
E fiz até um pequeno video da máquina a cortar as peças:
Ver no Youtube
O resultado final não foi o melhor como já se esperava porque o ideal para este trabalho era mesmo um corte laser. Isto foi cortado no fablab e o laser estava avariado :(
Assim após todas as rectificações necessárias já todas as peças estão prontas a serem montadas:
O motor do yaw teve de ser um pouco alterado para ser montado na respectiva bancada:
O sistema de yaw foi feito com peças de uma roda direcional de avião e um tubo de carbono para fazer de eixo:
Tudo preso com braçadeiras por serem práticas e leves para esta aplicação:
E agora sim está pronto para montar um servo digital para controlar o ângulo do motor:
E assim está feito o eixo dos Z's:
Restantes motores montados nas bancadas em contraplacado:
Após a montagem dos motores nos tubos está na altura de fazer todas as soldaduras nos variadores e também tratar de os fixar nos tubos:
Isto é o que pode acontecer com facilidade enquanto se monta um tricopter :oops: :oops:
Após umas boas toneladas de soldadura está tudo finalmente conectado. Não usei placa de distribuição de corrente para poupar estar espaço e peso mas com toda esta solda em excesso não sei se foi boa ideia:
Não ficou um trabalho de todo limpo mas até à data ainda não falhou :oops:
Ficha XT60 soldada no sitio e tudo bem isolado para não haver nenhum espetáculo de pirotecnia :lol:
Já parece um Tricopter... pronto para voar e cair de certeza:
A controladora é uma Multiwii Crius SE 2.5 que tem um led azul quase com mais potência que os motores do Tri :lol:
É bem pequena esta placa comparada com uma Crius AIOP que montei num Quadcopter:
Praticamente só já faltam hélices e estará pronto o primeiro voo ou tentativa de:
Agora sim está mesmo pronto. Será que voa? :lol:
Links para os componentes principais usados:
Motores: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=5354&aff=157138
Hélices:http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=22334&aff=157138
Variadores: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=6460&aff=157138
Servo: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=16342&aff=157138
Controladora: http://www.rctimer.com/product_761.html
Battery: [/B]http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=9937&aff=157138
Sistema de yaw: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8432&aff=157138
Espaçadores: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=29541
Velcro: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=28801&aff=157138
Prop adapter: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=16579&aff=157138
Tubo de aluminio vermelho: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=40650&aff=157138
Tubo de aluminio cinza: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=40649&aff=157138
Após muitas afinações, estava complicado de estabilizar o Tricoptero, acabei por ficar com uns PIDS um pouco estranhos. Penso que uma razão foram os variadores usados. Estes nem permitem calibrar o stick do acelerador. Acabei por encomendar uns Blue Series de 30A que já são bem melhores e se mesmo assim não resultar vão ter de levar Simonk. Ainda está muito longe da perfeiçam.
Estas são as configurações que tenho actualmente:
screencast
Com motores de 1200kv até tenho algum receio de acelerar o Tri a fundo :lol:
Está na altura de treinar uns flips:
Ver no Youtube
Como ainda estava pouca agressivo aumentei a RC Rate de 1.0 para 1.5 e agora sim já está bem melhor. No fim até foi ao chão quando mudei de ACRO para STABLE. O Tricoptero não estava nivelado e a Multiwii não achou piada à brincadeira :oops:
Ver no Youtube
Agora é preciso mesmo é treino. A evolução até está a ser boa como já se vê neste vídeo:
Ver no Youtube
E por agora é tudo. O passo seguinte será montar um tx de 200mW da boscam que já testei na Swift com as antenas de origem (enquanto não chegam umas a sério) entre outras novidades.
Brevemente há mais :D
Abraço,
Gonçalo
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Subject: Projecto Tricopter Multiwii
Last edited by ALz on Tue 25-03-2014, 17:10; edited 2 times in total
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Viva,
Excelente projecto, gostei do pormenor da descrição. Até fiquei com vontade de fazer um tri para mim. :) Continuação de bons voos. Cumprimentos, Luis Sismeiro
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Descrição espetacular. Gosto de ver estas construções em que se descreve o que foi feito e se indica o material utilizado.
Eu estou à espera de algumas encomendas com material para construir a minha primeira frame baseada na QAV400. Ver estas fotas ainda dá mais vontade de construir... Quando tiveres o gimbal feito coloca aqui umas fotos e lista de material utilizado. Eu também vou integrar um gimbal na minha frame para a mobius, mas ainda não sei bem quais motores e controladora utilizar. Que controladora e motores vais utilizar para o gimbal?
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Obrigado pelo comentário sismeiro :) Dos multi rotores que já voei, os tricopteros são o que mais gosto de voar. Cmpts, gonçalo
Tentei detalhar ao máximo todo o processo :wink: Tenho de fazer algumas alterações na frame para depois partilhar aqui o template caso mais alguém precise de cortar umas frames iguais. Assim que tiver a gimbal feita vou postar aqui tudo novamente. A minha será com servos para já para ver no que dá :) espero começar a tratar da gimbal este fim de semana cmpts, gonçalo
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Está porreiro 8)
Atenção que a presença de contraplacado na frame não lhe confere por si só características anfíbias :lol: Bons Voos!
Subject:
Ainda não fiz nenhum teste para ver se flutua ou não mas aposto que vai ao fundo como o primeiro que fiz :D
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Boas!
O efeito "jello" nos videos é um problema comum e bem teimoso das cameras Mobius. Para atenuar esse efeito tenho estado a testar um absorsor de vibrações que está a ter bons resultados. Este tipo de absorsores são também usados na indústria para absorver vibrações de máquinas. Material necessário para construir: -Contraplado (duas placas 45x45mm) -Parafusos -Porcas -Anilhas -Cabo de aço (1mm espessura) -Elásticos -Fixadores para os cabos -Espuma Neste vídeo dá para ver bem a diferença com e sem este absorsor: Ver no Youtube Depois fiz mais umas alterações e os resultados foram ainda melhores mas ainda longe de estar perfeito: Ver no Youtube Espero que gostem e se também estiverem com o mesmo problema aqui têm uma boa sugestão :wink: Gonçalo
Subject:
Mais um video com a Mobius a bordo do Tricoptero. Continua a precisar de mais uns ajustes:
Ver no Youtube cmpts, gonçalo
Subject:
excelente projeto:)
gostei de ver o progresso passo a passo. entao e novidades desse tricopter??ja passou algum tempo desde o ultimo video
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Boas,
Foi e tem sido um projecto bem porreiro :wink: Continua inteiro :lol: Já fiz uns voos em fpv com ele também. O ultimo video foi este (sem fpv): Ver no Youtube Abraço, gonçalo
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
ta bem porreiro o video:) que dizes dos motores emax que colocas te,sao bons??? ja pensas te em fazer um gimbal com servos so para ver se valia a pena??
Subject:
Boas,
Dos 3 que comprei um deles deitou fumo quando o liguei :D E nem cola de roscas traziam. Só descobri quando um se desmontou quando estava a fazer um voo indoor. Fora estes pormenores são bons. Para voos acrobáticos são óptimos. Fiz também uma gimbal com servos mas o servo do roll tem demasiada folga e os videos ficam uma miséria. Actualmente gimbal com servos só mesmo para fotografia, para video é preferivel ir para brushless.
Subject:
obrigado pelo feedback:) depois quando ligares o gps faz uns videos a mostrar:)
Subject:
obrigado pelo feedback:) depois quando ligares o gps faz uns videos a mostrar:)
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Este projeto em estado parado mas finalmente já recomeçou a VOAR :)
Até uma APM já esteve montada neste Tri mas já voltou à multiwii (melhor era com uma naze32, quem sabe...) Deixo um video de um fpv de treino em "stable". Quando o kit de unhas estiver confiante voou para acro. Ainda cortei umas folhas no video :lol: :lol: Ver no Youtube
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Quando se trata de FPV, um OSD faz sempre falta. Tinha por aqui um minimosd que usava na APM e agora está na altura de o preparar para a Multiwii. O principal objectivo é monitorizar a voltagem durante o voo. A parte complicada é soldar um divisor de tensão diretamente no Atmel. Uma lupa é obrigaria e uma mão muito firme :oops: Este é o esquema a seguir:
O firmware usado é o MWosd R1.5. É também compativel com cleanflight, baseflight,... Até permite mudar valores PID através do Tx ;) Está genial!
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
Usando este firmware, em casos que só precisamos de saber a voltagem, é só alimentar o osd diretamente com 5volts (não se liga o rx e tx da controladora ao osd). Assim as controladoras já não têm nenhuma influencia na informação apresentada ;) Agora é preciso testar também com o micro minimosd para a malta dos racers :D
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
boas tardes gostaria de ter a tua ajuda se possível comprei a placa CRIUS All IN ONE PRO Flight Controller V2.0 Lastest para construir um bicopter mas ja fiz alguns progressos em colocar o programa na placa mas nao estou a conseguir e colocar os dois servos no Multiwii para virar tu no tricopter usas um na calda eu uso dois posso colocar aqui umas fotos para veres
Subject:
Boas, primeiro verifica se os servos estão ligados nos pinos corretos da placa (vê os diagramas das placas crius). Se mesmo assim não der, não sei se a crius consegue alimentar os 2 servos... pode ser preciso um BEC
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
diz me mas nao tem que se ativar no programa os servos e o sitio onde os ligar?ja vi os diagramas todos na net mas nao encontrei nada onde diga onde os ligar o como adicionar os servos no bicopter
Subject:
Abrindo o código da multiwii no arduino deve dar para perceber quais os pinos a ligar
Subject: Re: Projecto Tricopter Multiwii
sim sei que o tenho de o fazer mas nao estou a conseguir ver onde e como o fazer,você no tricopter teve de o fazer nao foi?
Subject:
No tricopter é relativamente simples... Pelo o que vi parece ainda ser experimental: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3958
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