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lvale
Fri 26-06-2015, 18:44

Re: mission planner flights
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O throttle determina um valor para os motores, ie quantas rotações fazem.

Vamos assumir que para determinada posição do stick do throttle esse será o máximo a que cada motor pode ir.

Ao tentarmos levantar se a controladora de voo verificar que é necessário dar mais potência a um motor para corrigir um desequilíbrio, vai tentar dar mais a esse motor ATÉ ao máximo estabelecido pelo stick. Em simultâneo vai tentar reduzir outro/outros motores para compensar, mas aqui o limite mínimo será zero, ie não rodar (na prática o zero pode significar uma rotação minima).

Se não houver um diferencial suficiente para compensar o desequilíbrio a máquina dá uma cambalhota :) 

Daí a importância de ao levantar, se dar Throttle até um ponto que o veiculo esteja quase a levantar e de seguida acelerar rapidamente para sair do chão e ter "força" suficiente para que a controladora faça o seu trabalho de controlar a rotação dos motores (nos multicopteros o efeito de solo causado pelo fluxo de ar no chão é menos importante que nos helis).


Ah. Isto assumindo que as rotações dos motores estão todas correctas :) :) :) :) :)
