Depois de ter suado com o preço da controladora de voo PixHawk, lá me decidi e já tenho em mãos os materiais para começar a montar um Hexa.
Para já a finalidade vai ser recreativa, mas como a controladora permite coisas mais avançadas vamos passo a passo.
Assim no arranque, decidi-me por um frame da DJI a FlameWheel F550, mas com o kit de propulsão E300
Fiquei muito bem impressionado com a qualidade geral e o cuidado do packaging do E300 é impressionante.
Não vou maçar ninguém com unboxings e step by step, mas com algo que procurei antes de comprar e não vi.
Importante nestas coisas é o peso. O sistema pode ser alimentado por packs 3S e 4S e aqui ainda não tenho o assunto encerrado. Vai depender do comportamento e autonomia que obtenha com a utilização de packs 3S 2200mAh que já possuo. A hipótese de packs em paralelo também está em aberto.
Após o desembrulhanço geral e testes dos componentes electrónicos, lá peguei numa balança e foi tudo à pesagem qual boxeur em campeonato. Para os mais curiosos seguem as fotos das pesagens.
O peso com tudo montado e sem baterias vai ficar a rondar as 1300g.
Agora vai ser "sopa" de soldadura e montagem....
Não tendo nada a ver com a montagem em si, o cuidado e a atenção ao detalhe da DJI no kit de propulsão E300 é de louvar. Esta caixinha vem com os acessórios de montagem:
silvia
AIRMAN BASIC
vou tentar acompanhar a montagem do hexa para ver se aprendo algo, ja agora se nao for segredo ate agora o custo do hexa vai em quanto?
Ainda troquei umas mensagens por mail com eles (Javier) e obtive as respostas que procurava.
O que comprei lá, e me chegou em 24 horas via MRW foi
3DR RadioTelemetry Kit-433Mhz
Air Frame F550 Dji Hexa
Controller 2 AXIS Alexmos V2.3B5 for Gimbal Brushless.
GPS 3DR uBlox, GPS with Compass Kit
3DR Pixhawk
DJI Landing Gear for Flame Wheel F330, F450 and F550
E 300 Hexa Power Set (Tuned Propulsion System)
Entretanto da HobbyKing aquele gimbal baratinho e levezinho em carbono que indiquei, recebi hoje a noticia do shipment e apanhei um baque. Aquela piada que mandei do "slow boat from China" alguém deve ter lido e levado a sério pois no email que recebi da HK diz que o tempo estimado para entrega são 45 dias.......Se a isto somarmos uns 2 mesitos a marinar na Alfandega, deve dar lá para o Verão.....o que me vale é que o valor daquilo fica "abaixo" da fasquia....
Entretanto a montagem vai avançando, e pequenas coisas surgem.
Como tenho uma loja Wurth perto, passei por lá para comprar "fita isoladora" liquida e sai de mãos a abanar pois pediram-me coiro e cabelo por uma latinha. Lá serviu a cola quente de isolante....
Na colocação de periféricos da PixHawk (GPS, telemetria, extensão I2C, etc) tenho estado a verificar alternativas e cheguei à conclusão que preciso de cabos de ligação mais compridos. E é aqui que a porca torce o rabo pois os conectores disto são DF13 e só encontro stock nos States......Se alguém souber da existência disto pertinho era catita, pois para já safa-me com um cabo de 6 e outro de 4 condutores (GPS e Bussola).
lvale
FIRST SERGEANT
E por hoje chega
Soldaduras feitas, e colocação de manga flexível (braid) nos cabos dos periféricos da controladora. Não me apeteceu meter nos cabos de controle dos ESC, pois tinha que desmanchar as fichas para passar as mangas....
O controlador também quiz aparecer na fotografia (foi mais para eu começar a ver onde colocar os periféricos)
Aqui já há que tomar atenção pois como os motores têem cada um sentido de rotação especifico (3 CW e 3CCW) a montagem nos braços já é feita a pensar nisso.
e já se parece com um aranhiço....Amanhã verificar sentidos de rotação, prender ESC's e começar a fixar peças no chassis inferior....
baldaz
AIRMAN
Quanto aos cabos de ligação mais compridos para ligar os periféricos, podes sempre optar pelo DIY e retirar os terminais das fichas, descravar o fio dos terminais, voltar a cravar fio com o comprimento que necessitas, (podes dar um pingosinho pequeno de estanho na nova cravação para garantir que o fio fica seguro ao terminal), e voltar a encaixar os terminais nos conectores.
É preciso uma dose de paciencia devido aos terminais serem pequenos e o fio fino, mas caso não consigas encontrar os cabos com o comprimento que queres é a unica solução.
Ou então mudar os componentes de sitio
Como estás a pensar alimentar a pixhawk? Com UBEC?
Vai pondo fotos com os passos todos até ficar concluído que o fórum anda muito calmo
lvale
FIRST SERGEANT
Essa de estender os cabos é realmente uma boa ideia, e até o faço nos cabos com fichas JR (as dos servos e dos ESC's) mas estes DF13 são bastante "mais" desafiantes.........
Entretanto a montagem fisica principal ficou completa (ainda tenho que voltar a olhar para os cabos para arrumar aquilo melhor, sou adepto do cable management e se deixarmos os cabos folgados junto à PixHawk eliminamos uma fonte possível de vibrações) e comecei a configurar a PixHawk. A posição do GPS/Magnetómetro externo também não me agrada mas não tenho muita alternativa pelo tamanho dos cabos.
E contráriamente ao que eu esperava, e apesar da quantidade enorme de parâmetros disponíveis aquilo até nem é nada dificil. Só se torna mais chato porque a quantidade de informação disponível é enorme e por vezes encontramos informação contraditória. P.ex. a colocação da unidade GPS/Magnetómetro no Wiki diz para por o Roll a 180 mas na app de configuração diz para por zero....estando a unidade na mesma posição física....Lá está uma das desvantagens do OpenSource....o que vale é que sabendo um pouco de programação vai-se ver ao source code onde a variável é usada e pondo aquilo em modo monitor consegue-se "descobrir" qual a indicação correcta....mas perde-se um tempão enorme.
A ligação de rádio foi do mais tranquilo possível. Um receptor da HobbyKing OrangeRX800, fiz o bind ao rádio Spektrum DX9 e a ligação à PixHawk foi via SBUS direitinha, e toma lá com 9 canais disponíveis (embora pelo SBUS se possam ter mais).
A proposito fiquei com um PPM Encoder da 3DRobotics dos novos disponível, pelo que se houverem interessados apitem.
Temos que alterar alguns parâmetros à mão porque o APM quer o Throttle no canal 3 e os Spektrum usam o Throttle no canal 1, mas depois de uma pesquisa rápida lá descobri os parâmetros certos. Acabei por optar por não fazer os Reverse de canais na configuração da APM e fiz no rádio.
Depois entrou a guerra com os ESC da DJI.
Como o kit E300 é relativamente recente não encontrei nada de exemplo, mas aquilo que eu julgava ser problema acaba por não o ser. Explicando melhor. Os ESC/Motores da DJI fazem uns códigos de som para alertar de alguns factos. Um deles é que o sinal recebido é anormal. Ora como a PixHawk tem um switch de segurança, quando ligamos a energia ao sistema os ESC ficam a cantar..... Agora imaginem 6 ESC's a cantar....Quando accionamos o switch de segurança da PixHawk eles lá se calam, mas aí tive outra pedrinha. Com o Throttle no mínimo e o sistema armado alguns dos motores não chegavam a uma rotação correcta e tinham soluços. Como já tinha calibrado o rádio, e li em todo o lado que os ESC da DJI não se calibram, optei por subir um bocadinho o pulse mínimo do Throttle que acabei por fixar em 1120ms. Entretanto tenho que rever esta situação pois posso também verificar a frequência de actualização aos ESC na PixHawk que de momento está no standard de 490Hz mas um tipo da DJI disse-me que podia por 400Hz. A ver vamos, mas como está funciona bem.
Como andei a fazer um montão de experiências e testes fartei-me de alterar coisas na configuração da PixHawk, como p.ex. desliguei tudo o que era failsafe e similares, pelo que este fim de semana vou apagar a PixHawk, repor as configurações padrão e alterar os parâmetros necessários à minha configuração. Amanhã de manhã queria ver se levava o Hexa ao site da Abóboda para pedir conselhos ao Ramos mas hoje já estou quilhado e não tenho tempo para fazer tudo....
Ah. Sobre a energia. Só estou a usar o módulo de alimentação da 3DRobotics para alimentar a PixHawk. Pelo que vi e li um uBEC neste caso é redundante.
O rádio da telemetria acabou por sair da posição que estava na placa inferior e migrou para a placa superior para facilitar o acesso à porta USB no PixHawk com tudo montado
lvale
FIRST SERGEANT
Entretanto descobri uma coisa gira para colocar no Hexa para quem goste. Strips LED com LED's RGB e individualmente endereçáveis. Com uma controladora própria que mude de programação em função dum pulse de um canal RC. Feita aqui ao lado em Espanha.
Vou perguntar a eles se não seria possível eles terem a controladora endereçável via I2C, o que permitia uma série adicional de "brincadeiras" e de infos úteis.
Novamente quanto aos fios, se não quiseres fazer o processo que descrevi, podes cortar os fios, soldar a extensão do comprimento que necessitas, e colocar manga termoretratil nos pontos de emenda. Não fica mal de todo visto teres essa manga preta a cobrir/proteger os fios. Acho que fica melhor do que as fichas JR.
Eu na minha frame clone da dji 450 no inicio também coloquei a controladora no meio das placas, e a bateria em cima, mas o acesso à controladora tornava-se complicado. No teu ainda deve ser pior devido a ter mais braços a tapar o acesso à controladora.
O compass do GPS no sitio em que está vai ter interferências devido a ficar próximo da bateria (caso a coloques em cima), dos fios de alimentação dos ESC e dos próprios ESC.
Se quiseres manter a configuração que tens, é melhor pores o suporte para o GPS.
As configurações do ArduCopter agora que tem Wizard é super simples de por a voar. E depois com o Autotune para configurar os PIDS sozinho ainda mais fácil se torna.
Todas as opções de configuração que vês, muitas delas estão repetidas. Por exemplo no menu Extended Tuning onde podes configurar os PID, tens todas essas opções repetidas no menu Standar Params mas com a descrição do que faz a alteração de cada um daqueles valores.
O menu Flight Modes está repetido no Standar Params...
O próprio Wizard é um atalho para a configuração de vários parametros que estão espalhados pelos menus.
Conforme se vai navegando naqueles menus descobre-se sempre coisas novas
Na minha placa também tenho tudo que é failsafe e fence desligado.
Ainda ando a aprender a voar... Tem que se ir com calma para não trazer o quad para casa dentro de um saco do lixo.
Com a chegada do bom tempo e com os packs de baterias reforçado já tenho mais tempo de voo
lvale
FIRST SERGEANT
baldaz wrote (View Post): ›
Novamente quanto aos fios, se não quiseres fazer o processo que descrevi, podes cortar os fios, soldar a extensão do comprimento que necessitas, e colocar manga termoretratil nos pontos de emenda. Não fica mal de todo visto teres essa manga preta a cobrir/proteger os fios. Acho que fica melhor do que as fichas JR.
Eu na minha frame clone da dji 450 no inicio também coloquei a controladora no meio das placas, e a bateria em cima, mas o acesso à controladora tornava-se complicado. No teu ainda deve ser pior devido a ter mais braços a tapar o acesso à controladora.
O compass do GPS no sitio em que está vai ter interferências devido a ficar próximo da bateria (caso a coloques em cima), dos fios de alimentação dos ESC e dos próprios ESC.
Se quiseres manter a configuração que tens, é melhor pores o suporte para o GPS.
As configurações do ArduCopter agora que tem Wizard é super simples de por a voar. E depois com o Autotune para configurar os PIDS sozinho ainda mais fácil se torna.
Todas as opções de configuração que vês, muitas delas estão repetidas. Por exemplo no menu Extended Tuning onde podes configurar os PID, tens todas essas opções repetidas no menu Standar Params mas com a descrição do que faz a alteração de cada um daqueles valores.
O menu Flight Modes está repetido no Standar Params...
O próprio Wizard é um atalho para a configuração de vários parametros que estão espalhados pelos menus.
Conforme se vai navegando naqueles menus descobre-se sempre coisas novas
Na minha placa também tenho tudo que é failsafe e fence desligado.
Ainda ando a aprender a voar... Tem que se ir com calma para não trazer o quad para casa dentro de um saco do lixo.
Com a chegada do bom tempo e com os packs de baterias reforçado já tenho mais tempo de voo
Boas sugestões, obrigado. Mas já mandei vir cabos e fichas DF13
Quanto ao dome por acaso já tinha andado a ver e há uma coisa simpática bastante mais perto em UK
Como andei a ver o posicionamento dos componentes optei mesmo por pôr a PixHawk dentro do frame e continuo com acesso fácil a ela, e com a telemetria sempre metida acabo por quase não ter de lhe mexer directamente. A bateria vai ficar temporáriamente em cima, pois já comprei umas pernas - landing skids - em que podemos colocar nelas as baterias e uma gimbal, o que acaba por equilibrar o aranhiço.
Quanto à posição do GPS se comprar o dome o GPS fica no topo do dome, mas também já tenho um mastro a caminho. Mas hoje andei a medir através dos logs as interferências no magnetómetro e no próprio GPS e andam todas muito baixas e constantes, nem sequer se notam as variações induzidas pelos ESC, pelo que, vamos a ver. Mas que fica mais estético elevado, fica
O GPS está montado com 2 camadas de esponja autocolante com uma plaquinha de folha de cobre entre as duas camadas, o que ajuda um bocadinho a prevenir interferências.
Só me falta mesmo decidir se vou por 3S ou 4S, mas tou à espera por uma resposta dos tipos da DJI.
lvale
FIRST SERGEANT
E já cá canta a resposta da DJI sobre os E300
We tested E300 with 4S 16V power supply. It can acheive 940 g thrust, but its too hot at that load. Take the 50% spare thurst theory, you can go to 450 g/axis TOW in 4S, in the expense of a shorter motor lifespan.
Dr. Turbo
lvale
FIRST SERGEANT
Primeiro teste para verificar motores e rádio. Apesar de ter seguido com cuidado a sequência de calibração do rádio o meu canal de Pitch estava trocado. Resolução fácil. Pára tudo e inverte o canal no rádio. Outras impressões: vou mesmo ter que meter EXPO no rádio porque isto parece um Hubsan X4 mas em grande.....
lvale
FIRST SERGEANT
Com base nos logs dá-me um resultado interessante, mas para já não é para acreditar... era bom que assim fosse
lvale
FIRST SERGEANT
O primeiro teste com hélices metidas. Tive que abortar para corrigir o canal de pitch no rádio.
Aproveitando uma abertura do tempo, enquanto não vem por aí mais uma dose de chuva, o PixHawk F550 foi hoje passear à rua, pois ainda é preciso fazer mais umas coisas na configuração. Hoje foi trimar e depois com o PC afinar o valor para hover.... Os trims fiz primeiro em modo automático, mas as rabanadas de vento não ajudavam, e depois fiz em manual, e os valores finais já me pareceram mais realistas.
Mas pronto, foi também a primeira saída do PixHawk F550. E ainda não me decidi sobre as baterias. E tenho que rever o valor do failsafe da bateria, pois enquanto andava nas experiências coloquei o alarme a 11.6 e é lógico que posso ir mais longe nas baterias.
O failsafe da bateria podes meter a 10.5v que e um valor confortavel paras fazer um land ou um rtl.
O trim convem fazer num espaco fechado ou completamente sem vento.
Tenho tambem um pixhawk depoid de ter uma apm2.6. A ver se sai o software 3.2 pois vem melhoriad bombasdticas, como o hibrid mode o o ekg filter.
Testa o modo drift que e brutal, super facil de comandar so com o pitch e rud sem mexer no yaw.
lvale
FIRST SERGEANT
Obrigado pela dica
Estou com curiosidade é de testar o modo Sport com ajudas , mas ainda não acabei a programação do rádio. E tenho andado a dar uma vista de olhos pelo source code.
Tenho também curiosidade de depois de ter isto "domado" testar o outro firmware - PX4.
edit: e tenho mesmo que meter Expo no rádio. Uma coisa tão grande como o F550 porta-se quase como um Hubsan X4. Este kit de potência E300 é espantoso....
lvale
FIRST SERGEANT
Entretanto as coisas dos "slow boats from China" têem chegado e já me fizeram andar a alterar coisas......
Primeiro foi o landing skid, made in ebay que chegou. Não é nada de especial e tem menos "arrumação" do que eu queria, além de usar o mesmo método de se fixar ao prato inferior central que os skids da DJI. Isto é usa um dos parafusos inferiores dos braços para o fixar numas plaquinhas de fibra (quatro parafusinhos M2.5), e a partir daqui tem suportes com borracha para evitar as vibrações. Esta primeira parte da montagem dá-nos dois tubos de plástico paralelos onde depois encaixam os trens de aterragem, e onde se "agarram" p.ex. as gimbals com 60mm de abertura. As outras plaquinhas que se encaixam nestes dois "carris" são teóricamente para sensores de sonar ou para emissores de FPV e também baterias.....
Refiz a colocação dos rádios para a parte exterior para melhorar o acesso quer ao bind do receptor OrangeRX, quer à porta USB do emissor/receptor da telemetria.
A antena do GPS/bussola entretanto já tem um mastro rebatível e fios "Grandes" e pode ir para qualquer lado, mas ainda não a fixei.
Na parte inferior fico sem espaço para pôr baterias. Ainda tenho que estudar melhor este assunto da colocação das baterias. Porque, também me chegaram duas baterias 4S. Depois das minhas conversas com um indivíduo da DJI sobre o rendimento do kit E300 com 3S e 4S, e dos meus testes preliminares com 3S 2200mAh, acabei por encomendar dois "chouriços" 4S de 5800mAh. E 5800mAh porquê? Porque a diferença de peso para as 5000mAh é de menos de 70 gramas .
Se puser uma bateria por cima até que nem fica mal....
Mas se me der um vibe e quiser colocar duas baterias em paralelo, em cima é capaz de ficar acanhado, além de estar a pôr um kilito de massa acima do Centro de Gravidade, o que é capaz de não ser saudável para a estabilidade do bicho.....Continuo a pensar que será preferível manter o CG mais baixo, para tornar o Hexa mais estável. Tenho que estudar métodos alternativos para colocar as baterias.
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