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stheo
Subject:  Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Olá pessoal!

Resolvi criar este tópico para tentar juntar todas as informações e experiência que tenho tido desde 2008 quando iniciei esta aventura! Os modelos "multirotor"...
*Outro objectivo é deixar de "invadir" o tópico do Nando :oops:.

MikroKopter (www.mikrokopter.com):
Bem, tudo começou com o famoso Mikrokopter.
Depois de muito ler resolvi montar o meu primeiro modelo, tive muita ajuda do sr. Manuel que penso ter sido o primeiro em Portugal a voar com este "brinquedo".

Aqui ficam algumas imagens das primeiras montagens:

O laboratório onde "tudo" acontece :P :


Mikrokopter Flight Control:


Mikrokopter ESC:


Mikrokopter primeiro Setup:


Mikrokopter rumo ao Brasil:


E aqui uma pequena compilação de alguns vídeos, os primeiros voos, os primeiros loopings e deve ter uma ou outra queda pelo meio :oops:
(a qualidade do vídeo não é grande coisa)

Ver no Youtube


Meu Projecto (quadricoptero com PIC):
A certa altura resolvi criar um PCB com base num micro controlador da MicroChip, com alguns componentes que tinha pelo laboratório e código feito por mim. Utilizei alguns inclinómetros e acelerómetros, funcionou.. não muito bem..
Rapidamente percebi que não valia a pena perder muito tempo com isso, já começava a surgir diversos projectos open source, com código mais eleborado e mais do que testado..

Meu FlightControl com PIC18F:


Este foi o único vídeo feito com o meu PCB em acção (percebe-se que realmente não ficou muito bom):

Ver no Youtube


MikroKopter Y Formato:
Resolvi experimentar um "tricoptero" mas sem servo, utilizando 4 motores (por isso não sei se o deveria chamar tricoptero).

Primeiro setup em Y:


Pormenor dos motores:



Primeiro vídeo, voo de teste ainda no laboratório. Observem que está bastante estável, sem vibrações, estava a afinar a curva do throttle por isso estava a subir e descer com alguma frequencia:

Ver no Youtube


KKMulticopter (http://www.kkmulticopter.com):
Depois de ver alguns tópicos, inclusivé o do Nando, fiquei curioso por este modelo. Comprei alguns PCB's, fiz as montagens e um teste de laboratório. Não me parece tão estável quanto o MikroKopter mas uma óptima opção pelo valor. Fiquei bastante impressionado.
Tenho apenas imagens dos PCB's, como comprei vários PCB´s e tenho alguma facilidade nas montagens, na área de vendas está um anúncio com estes PCB's já montados, aos interessados.




Objectivos:
Utilizar o MikroKopter em formato Y para voos em FPV;
Utilizar o KKMulticopter em formato QUADRO para as "brincadeiras" e voos livres;
Terminar a minha CNC e produzir frames tipos estes:




E é isso.. vou tentar deixar este tópico actualizado com as futuras modificações e projectos. Espero que gostem e se precisarem de ajuda na montagem de algum "brinquedo" destes é só avisar!

Abraços,
Stheo.



Last edited by stheo on Thu 17-02-2011, 22:34; edited 2 times in total
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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
UM QUADRICOPTERO AINDA MAIS SIMPLES E BARATO!!


Olá!
Continuo nos testes e desenvolvimentos de novos modelos de Multirotores.
Está em testes e com óptimos resultados mais uma alternativa aos Gyros Piezoeléctricos, estou a falar de um comando "addon" para os normais WiiMote da consola Nintendo Wii, o WiiMotion Plus.

Este comando possui integrando em seu PCB 3 Gyroscópios electrónicos bastante interessantes:
- Não é afectado por diferenças de temperatura (até agora não foi registado nenhum problema);
- É electrócnico, muito mais robusto que os normais ENC03 da Murata (HK401);
- Mais barato (~8,00€ modelo clone ou ~20,00€ modelo original), este valor para os 3 Gyros :lol:

PCB WiiMotion+ ORIGINAL:



PCB WiinMotion+ CLONE:




Possibilidades de integração:

1 - KKMultiCopter:
O controlador KK recebe os sinais analógicos dos Gyros, para integrar o módulo do WiiMotion+ basta substituir uma resistência para se alterar a referência de tensão (R9), e ligar os 3 sinais analógicos provenientes do WiiMotion+ para cada eixo, e pronto!

ATENÇÃO:
Para utilizar no PCB KK tem de ser o modelo CLONE do WiiMotion+, isto porque no modelo original existem 1 componente com 2 Gyros integrados (ROLL e PITCH) e um componente (Gyro) para o YAW. O Comando comunica com o WiiMote por I2C, o KK precisa do sinais analógicos... consegue-se ir buscar estes sinais no modelo original, mas o sinal do YAW até agora não se conseguiu calibrar. O que não acontece com o modelo Clone onde os 3 sinais saem do mesmo componente.
Eu e muitos utilizadores do RCGroups já testamos ambos os sensores, com o original a estabilização em Roll e Pitch é quase perfeita, em Yaw é quase impossível... Resolve-se com o modelo Clone, que é ainda mais barato!!

Meu PCB KK com WiinMotion+ ORIGINAL:




MltiWiiCopter:
Mais um excelente projecto, baseado em um Arduino Mini Pro e um WiiMotion+ (pode ser original ou clone).
Este projecto é interessante por várias razões:
- Valor (Arduino ~15,00€ WiiMotion+ ~8,00€);
- Plataforma MultiCopter (formatos Tricopteros, Quadricopter + ou X);
- Interface gráfica para configurações de PID;
- Programável por USB;
- Possibilidade de adicionar um PCB com acelerómetros (Wii NUMCHUCK ~10,00€) o que permite estabilização de movimento;
- Fácil de montar!

Uma vez que utiliza comunicação I2C com os sensores, este sistema consegue ser obter taxas de actualização dos sensores e outputs bastante mais rápidos em comparação com o KK Board.
Com os poucos testes que fiz, assumo o "risco" de afirmar que este sistema é de facto superior ao KKMulticopter, outros colegas mais experientes do RCGroups dizem o mesmo.

Informações:
http://radio-commande.com/international/triwiicopter-design/

Esquema de montagem de um TriWiiCopter:


Exemplo da interface de configuração:


Imagem do Ardui + Gyros (WiiMotion+) + Acelerometros (WiiNumChuk)



É claro que quis experimentar logo, não tinha nenhum Arduino em mãos então fiz um as pressas para experimentar :oops: )



Agora já instalado no frame e pronto a voar!



Fiz um pequeno vídeo, mas ainda não tive tempo de o editar.. farei em seguida.

Bem, é isto! Já há projectos a mais e tempo a menos.. :(

Vou mantendo o tópico actualizado.

Abraços,
Stheo.

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rgon
Subject:  
Olá Theo,
Obrigado por a partilha.
Já tinha visto por ai arducopters mas pareceu-me tão complicado que nem me dei ao trabalho de pesquisar mas explicado assim até parece fácil. Eu tenho um Arduino Diecimila que nunca lhe dei grande uso, tenho que ver se faz o mesmo que o Pro Mini e vou arriscar fazer o mesmo assim que acabar o KK.

Estou a espera do video :)

Abraço

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Olá pessoal!

Mais uma actualização, a versão mais "cuidada" do controlador já com o Arduino, fica sempre mais "bonitinho"..

PCB pronto com todas as ligações (MultiWiiCpter - MWC):



PCB instalado no frame Quad+:



Um rápido vídeo do primeiro voo de tetes, sem ainda qualquer cuidado de ajustes de PID e com hélices completamente desbalanceadas, bastante usadas em crashs :D
(nunca tive paciência para balancear hélices)


Ver no Youtube



Um excelente vídeo (indoor/outdoor) de demonstração dos dois modelos mais actuais: KKCopter e MultiWiiCopter (KK x WMC):


Ver no Vimeo


Agora é só treinar os flips :D

Abraços,
Stheo.

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Olá pessoal!

Vou partilhar mais uma série de fantásticos vídeos de um habilidoso piloto:

MultiWiiCopter (MWC).

MWC Testes novo firmware, ainda mais acrobatico!

Ver no Vimeo


MWC Y6 FPV

Ver no Vimeo


MWC Micro QUAD (helices normais)

Ver no Vimeo


MWC QUAD Stick Video (para aprender a fazer flips!)

Ver no Vimeo


Enjoy!

Stheo.

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rgon
Subject:  
Olá,

Seguindo os passos do Theo e as instruções do Alex da Radio-Commande avancei para a construção da placa MultiWii.

Usei o shield do Warthox actualizado por o Ilmar.



Montei o shiend e carreguei o código V1.5. A única alteração que fiz foi adicionar uma linha para ajustar o acelerador mínimo para os Turnigy Plush 18A que estou a usar.
//#define MINTHROTTLE 1310 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A

#define MINTHROTTLE 1050 // for Turnigy Plush ESCs 18A


A furação é igualzinha à da minha KK, foi só substituir uma por outra :D
Sem mais nenhuma afinação fui fazer o teste.



Ver no Youtube



Sem afinações não está tão estável como a KK, ainda não tive tempo para testar ajustes no interface mas logo vou ver se trato disso.

A próxima fase é instalar o ACC do Nunchuck que deve estar mesmo a chegar :)

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Nando
Subject:  
Boas, rgon,

Fizeste tu mesmo a placa ou compras-te uma?

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rgon
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Fui eu que fiz. Usei o técnica de transferência de toner :)

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Nando
Subject:  
Optimo!
Era a tecnica que costumava usar, aqui nao tenho o material para fazer isso.
Mas ja sinto saudades do percloreto de ferro a deixar nodoas em tudo. :)

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Parabéns Rui,

Bom trabalho!
Cheguei a desenhar um PCB para o sistema do MWC no Altium, preparado para outros acelerómetros e um barómetro.
Tenho um orçamento para produção de 50 unidades na China por pouco mais de 50,00 euros, rapidamente recuperaria o valor investido.. mas logo lembrei-me do trabalho que isto de "negociar" quadricopteros e componentes está me dando, na verdade estou um bocado cansado disso :( passo o pouco tempo que tenho tido a montar quad's, responder e-mails, ajudar um e outro.. voar? nada!

Até logo!

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
ACTUALIZAÇÃO!

Vou aproveitar para mostrar um bocado do que tenho feito nos últimos meses.

- Mikrokopter Tricóptero com servo:
Sempre tive um pé atrás com os Tricópteros que utilizam servos, mas resolvi experimentar com a plataforma do Mikrokopter. Como alguns devem saber o Mikrokopter não está preparado para a configuração Tricóptero, pelo que tive de fazer algumas modificações no firmware.
Imagens:



O resultado foi bastante satisfatório, o YAW reage muito bem e é bastante preciso. Entretanto não gostei nada de ver o servo sempre a "tremer" para manter a posição, ter uma parte mecânica não me convence. Infelizmente não fiz nenhum vídeo.

- Mirokopter FPV e vídeos (altitude e rotação HOLD).
Como o objectivo era construir um modelo em Y (na frente) para no futuro instalar uma camara, resolvi tentar uma configuração diferente, não totalmente simétrica. Aproveitei a estrutura do Tricóptero.
Imagens:



Tem uma pequena camara wireless instalada (emprestada) para testes de FPV, ainda não testado.
Neste modelo instalei também um barómetro para fazer "altitude hold" e uma bússula para fazer "rotação hold", funciona muito bem.
Este fica reservado para o FPV, assim que comprar uma GoProHD. :D

- Quadricópteros para "clientes" e amigos:
Montei 2 quadricópteros em pouco tempo, um para um cliente e outro para um amigo:

- Quadricóptero 1 (configuração +):
KKMulticontroller;
Wii Motion Plus Gyros;
Motores E-max2822;
ESC HobbyKing 18A;
Frame 50cm motor a motor com perfil alumínio 11,5x11,5x1,5mm (muito resistente).



- Quadricóptero 2 (configuração X):
MultiWiiController;
Wii Motion Plus Gyros;
Wii Num Chuck Acelerómetros;
Motores KDA20-28M;
ESC Mystery 20A;
Frame 50cm motor a motor com perfil alumínio 11,5x11,5x1,5mm (muito resistente).




Com isto de montar Quadricópteros com Arduinos e sensores da Wii desenhei um PCB dedicado como disse no post anterior, mas não mandei produzir ainda.
Com um pouco de jeito e um pedaço de PCB para prototipagem rápida é muito fácil montar este controlador em pouco tempo.
Depois de algumas horas:




- Mini WMC (meu acro Quadricóptero):

Com esta história toda fiquei sem ter um bom e pequeno Quadricóptero para fazer brincadeiras, cambalhotas :lol:
Hoje terminei o "mini" WMC com as seguintes configurações (em +):

MultWiiController;
Wii Motion Plus Gyros;
Motores KDA 20-50S;
ESC Mystery 12A;
Frame 32cm motor a motor com perfil alumínio 11,5x11,5x1,5mm.

Sem acelerómetros, apenas gyros, o mais leve e resistente possível para aguentar os flips.



E é isso... componentes aqui, peças ali... de vez enquanto sai um objecto que "voa"!
Desta vez não tenho nenhum vídeo para inserir, mas vou tentar ser breve.

Ah, para interessados tenho algumas placas KKMulticontroller e MultWiiController. Logo estarão nos classificados.

Obrigado e até logo!
Stheo.

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rgon
Subject:  
Pensei que tinhas desaparecido :)

É bom saber que continuas em grande com os quads.

Já montei o Nunchuk mas não gostei do resultado. Ainda tenho que achar os PIDs correctos.





Entretanto voltei à fase inicial com a KK, da-me mais confiança para fazer FPV. Vou voltar a instalar a Multiwii no quad assim que tiver o Hexa montado.

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JORJAMARAL
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
hoje vi um em exposição na FNAC, a 300 e tal euros, mas não me lembro o nome.

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
É o AR Drone da Parrot.

Um conceito muito interessante, com duas cámaras e sistema WiFi para controlo por iPhone/iPod Touch.

Mas quando comparado aos quadricópteros que demonstramos aqui no fórum este é mais parecido ao X-UFO, em tamanho, robustez e capacidade voo.

Em ambiente indoor funciona bem, em outdoor nem por isso. O alcance é limitado, já tive a oportunidade de brincar com um e o streaming de vídeo para o iPhone é muito lento, perde-se muitos frames..
Como em tudo, no vídeo promocional parece fantástico!

Um execelente brinquedo de 300,00 euros.

Stheo.

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JORJAMARAL
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
obrigado pela informação.

quando comecei a ver estes modelos o meu imaginário fugiu e foge sempre para "a guerra das estrelas"-

imagino sempre um modelo evoluido com uma "carroçaria" luminosa e espacial :wink:

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Olá!

Finalmente resolvi editar uns vídeos gerados pelo rgon há duas semanas.. não ficou nada de jeito mas o final está engraçado.
Alguns voos, algumas brincadeiras e hélice a saltar do motor!


Ver no Youtube


No vídeo original tinha outra queda, mas acabei por "cortar" :oops:

- MultiWiiCopter (original WiiMotion+):
Motores KDA 2050S-1088KV;
ESC Mistery 12A;
Helices 8x45;
Turnigy 3S 1300mA 35C.

Obrigado Rui e Rui :D

Até logo,
Stheo.

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Olá pessoal, mais uma actualização :D

Ultimamente tenho construído alguns modelos, e sempre há interessados.
Mais dois "clientes" satisfeitos:
:lol: :lol:

- QUAD + com KKCopter PCB e ENC03 Gyros (este foi para a África!!):



- Frame (40cm M2M);
- Electrónica PCB KKCopter;
- Gyro (HK401-ENC03);
- Motores Brushless (Turnigy 2028/1450kV);
- ESC Brushless (HobbyKing SS 18-20A);
- Helices (GWS 10x6).

Outro muito parecido:

- QUAD + com KKCopter PCB e Wii Gyros (este foi para Odivelas):



- Frame (50cm M2M);
- Electrónica PCB KKCopter;
- Gyro (WiiM+);
- Motores Brushless (KDA 20-26M/1130kV);
- ESC Brushless (HobbyKing SS 18-20A);
- Helices (GWS 10x6).


Detalhe do PCB e Wii gyros:



E agora uma foto de "família" :D
(um dele ainda só com estrutura..)



E é isso.. logo logo imagens da montagem de um Y6.

Até logo,
Stheo.



Last edited by stheo on Mon 28-03-2011, 0:27; edited 1 time in total
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DRibeiro
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Boa noite a todos,

O "africano" esta bom de saude, temos andado numa luta terrivel mas mais por minha culpa do que dele. Até conseguir controlar o "tudo ou nada" que é habito no controlo de motor dos aviões.
Mas aos pouco os voos começam a ser mais longos e estaveis.
Mais do que satisfeito!!!

Abraço a todos, em particular para o Stheo.

DR

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curtes
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Olá Stheo.

Muito muito bom...
Já podias ter dito para dar uma vista de olhos neste teu espaço.

Que achas de fazermos um projecto a meias?

Fica contigo a electrónica e comigo os frames, e dividimos os custos.

Que dizes?

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Olá Domingos,

Epah.. afinar o "brinquedo" com os comandos trocados é que deu luta!
Agora é só treinar.. treinar.. e comprar hélices :lol: :lol:
Um abraço, e quando precisar de alguma coisa já sabes..

Bons voos,
Stheo.

DRibeiro wrote (View Post): › Boa noite a todos,

O "africano" esta bom de saude, temos andado numa luta terrivel mas mais por minha culpa do que dele. Até conseguir controlar o "tudo ou nada" que é habito no controlo de motor dos aviões.
Mas aos pouco os voos começam a ser mais longos e estaveis.
Mais do que satisfeito!!!

Abraço a todos, em particular para o Stheo.

DR



Last edited by stheo on Mon 28-03-2011, 0:47; edited 1 time in total
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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Olá Curtes,

Claro que sim, do que precisares de electrónica pode contar comigo!

Vamos falando..

Stheo.

curtes wrote (View Post): › Olá Stheo.

Muito muito bom...
Já podias ter dito para dar uma vista de olhos neste teu espaço.

Que achas de fazermos um projecto a meias?

Fica contigo a electrónica e comigo os frames, e dividimos os custos.

Que dizes?

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rgon
Subject:  
Olá Curtes,

Este tópico é uma referência e desde o inicio que sinto uma grande admiração por o Theo e o seu trabalho.

Não querendo intrometer-me nos vossos negócios que deveriam ser tratados em privado, sou apologista do género de frames que ele constrói. São resistentes, simples, baratas, eficazes e relativamente leves.

Em relação às suas frames já fiz o meu comentário e sou um potencial comprador. ;)

Cumprimentos

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stheo
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Grande Rui, obrigadinho :oops:

Tens razão, Curtes falamos em privado sobre negócios ok?

O rgon entrou de repente no mundo dos multirotores e já vai com grande experiência em montagens e voo, especialmente em FPV. Além de ter óptimas ideias para montagens e modificações também tem jeitinho para a electrónica :D

E é isso, o objectivo é partilhar e aprender um bocado uns com os outros..

Em relação ao frame, como o rgon comentou... costumo dizer que quanto mais bonito, mais rápido vai ao chão :twisted:
No início estava sempre preocupado com o peso e o aspecto dos modelos, mas o que interessa realmente é voar! se estiver muito bonito dá medo de voar!

Mas frames como o teu Curtes, toda a gente quer... e se conseguires que fique prático, fácil de reparar e ao mesmo tempo barato, perfeito!

Até logo,
Stheo.

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curtes
Subject:  Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
Vamos mas é por isto a funcionar...

A realidade é que já tenho pronto um segundo frame para Y6 e já só estou á espera de algum material, para dar gás. 8)

Só o frame está com 270g, e super resistente para uma envergadura de 37cm do centro á ponta de cada braço.

Continua em PVC expandido e acrílico.

Logo que possa meto fotos.

Abraço.

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