RCMPT - Aeromodelismo em Portugal
     
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Projecto Tricopter Multiwii
 
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ALz

Portugal
SENIOR MASTER SGT
SENIOR MASTER SGT
PostPosted in this forum: Wed 19-03-2014, 10:42   Post subject: Great ! Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Boas!

E finalmente fiz um novo Tricopter, já estava bem na altura visto que o anterior teve um final infeliz com muita àgua pelo meio para aqueles que ainda se lembram Laughing

Este Tricopter tem uma frame em contraplacado (2mm) e aluminio. O contraplado foi cortado numa fresadora cnc enquanto que o tubo em aluminio comprei na hk que sai bem mais barato que em aki's e afins.

Tem cerca de 60cm entre motores e com uma Bateria 1800 mAh 3s nem chega às 700g. Faz 6 min com uma de 1800 mAh e com uma 3000 mAh faz quase 12 min com algum cuidado.

Desenhei também uma gimbal (ainda não está montada) preparada para uma mobius ou gopro. Este foi o template que foi cortado na fresadora:



Depois de alguns ajustes a máquina está pronta a cortar:



E fiz até um pequeno video da máquina a cortar as peças:


Ver no Youtube


O resultado final não foi o melhor como já se esperava porque o ideal para este trabalho era mesmo um corte laser. Isto foi cortado no fablab e o laser estava avariado Sad



Assim após todas as rectificações necessárias já todas as peças estão prontas a serem montadas:



O motor do yaw teve de ser um pouco alterado para ser montado na respectiva bancada:



O sistema de yaw foi feito com peças de uma roda direcional de avião e um tubo de carbono para fazer de eixo:



Tudo preso com braçadeiras por serem práticas e leves para esta aplicação:



E agora sim está pronto para montar um servo digital para controlar o ângulo do motor:



E assim está feito o eixo dos Z's:



Restantes motores montados nas bancadas em contraplacado:



Após a montagem dos motores nos tubos está na altura de fazer todas as soldaduras nos variadores e também tratar de os fixar nos tubos:



Isto é o que pode acontecer com facilidade enquanto se monta um tricopter Embarassed Embarassed



Após umas boas toneladas de soldadura está tudo finalmente conectado. Não usei placa de distribuição de corrente para poupar estar espaço e peso mas com toda esta solda em excesso não sei se foi boa ideia:



Não ficou um trabalho de todo limpo mas até à data ainda não falhou Embarassed



Ficha XT60 soldada no sitio e tudo bem isolado para não haver nenhum espetáculo de pirotecnia Laughing



Já parece um Tricopter... pronto para voar e cair de certeza:



A controladora é uma Multiwii Crius SE 2.5 que tem um led azul quase com mais potência que os motores do Tri Laughing



É bem pequena esta placa comparada com uma Crius AIOP que montei num Quadcopter:



Praticamente só já faltam hélices e estará pronto o primeiro voo ou tentativa de:



Agora sim está mesmo pronto. Será que voa? Laughing



Links para os componentes principais usados:

Motores: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=5354&aff=157138

Hélices:http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=22334&aff=157138

Variadores: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=6460&aff=157138

Servo: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=16342&aff=157138

Controladora: http://www.rctimer.com/product_761.html

Battery: [/B]http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=9937&aff=157138

Sistema de yaw: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8432&aff=157138

Espaçadores: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=29541

Velcro: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=28801&aff=157138

Prop adapter: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=16579&aff=157138

Tubo de aluminio vermelho: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=40650&aff=157138

Tubo de aluminio cinza: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=40649&aff=157138

Após muitas afinações, estava complicado de estabilizar o Tricoptero, acabei por ficar com uns PIDS um pouco estranhos. Penso que uma razão foram os variadores usados. Estes nem permitem calibrar o stick do acelerador. Acabei por encomendar uns Blue Series de 30A que já são bem melhores e se mesmo assim não resultar vão ter de levar Simonk. Ainda está muito longe da perfeiçam.

Estas são as configurações que tenho actualmente:


screencast

Com motores de 1200kv até tenho algum receio de acelerar o Tri a fundo Laughing
Está na altura de treinar uns flips:


Ver no Youtube


Como ainda estava pouca agressivo aumentei a RC Rate de 1.0 para 1.5 e agora sim já está bem melhor. No fim até foi ao chão quando mudei de ACRO para STABLE. O Tricoptero não estava nivelado e a Multiwii não achou piada à brincadeira Embarassed


Ver no Youtube


Agora é preciso mesmo é treino. A evolução até está a ser boa como já se vê neste vídeo:


Ver no Youtube


E por agora é tudo. O passo seguinte será montar um tx de 200mW da boscam que já testei na Swift com as antenas de origem (enquanto não chegam umas a sério) entre outras novidades.

Brevemente há mais Very Happy

Abraço,
Gonçalo


Last edited by ALz on Tue 25-03-2014, 17:10; edited 2 times in total

_________________
Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

Bons Voos Cool
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sismeiro

Portugal
MASTER SERGEANT
MASTER SERGEANT
PostPosted in this forum: Wed 19-03-2014, 15:31   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Viva,

Excelente projecto, gostei do pormenor da descrição. Até fiquei com vontade de fazer um tri para mim. Smile Continuação de bons voos.

Cumprimentos,
Luis Sismeiro

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baldaz

Portugal
AIRMAN
AIRMAN
PostPosted in this forum: Wed 19-03-2014, 20:45   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Descrição espetacular. Gosto de ver estas construções em que se descreve o que foi feito e se indica o material utilizado.

Eu estou à espera de algumas encomendas com material para construir a minha primeira frame baseada na QAV400.

Ver estas fotas ainda dá mais vontade de construir...

Quando tiveres o gimbal feito coloca aqui umas fotos e lista de material utilizado.

Eu também vou integrar um gimbal na minha frame para a mobius, mas ainda não sei bem quais motores e controladora utilizar.

Que controladora e motores vais utilizar para o gimbal?

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ALz

Portugal
SENIOR MASTER SGT
SENIOR MASTER SGT
PostPosted in this forum: Fri 21-03-2014, 13:24   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

sismeiro wrote (View Post): ›
Viva,

Excelente projecto, gostei do pormenor da descrição. Até fiquei com vontade de fazer um tri para mim. Smile Continuação de bons voos.

Cumprimentos,
Luis Sismeiro


Obrigado pelo comentário sismeiro Smile Dos multi rotores que já voei, os tricopteros são o que mais gosto de voar.
Cmpts,
gonçalo

baldaz wrote (View Post): ›
Descrição espetacular. Gosto de ver estas construções em que se descreve o que foi feito e se indica o material utilizado.

Eu estou à espera de algumas encomendas com material para construir a minha primeira frame baseada na QAV400.

Ver estas fotas ainda dá mais vontade de construir...

Quando tiveres o gimbal feito coloca aqui umas fotos e lista de material utilizado.

Eu também vou integrar um gimbal na minha frame para a mobius, mas ainda não sei bem quais motores e controladora utilizar.

Que controladora e motores vais utilizar para o gimbal?


Tentei detalhar ao máximo todo o processo Wink Tenho de fazer algumas alterações na frame para depois partilhar aqui o template caso mais alguém precise de cortar umas frames iguais. Assim que tiver a gimbal feita vou postar aqui tudo novamente. A minha será com servos para já para ver no que dá Smile espero começar a tratar da gimbal este fim de semana

cmpts,
gonçalo

_________________
Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

Bons Voos Cool
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Luigi_tuga

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CHIEF MSGT OF THE AIR FORCE
CHIEF MSGT OF THE AIR FORCE
PostPosted in this forum: Fri 21-03-2014, 18:56   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Está porreiro Cool

Atenção que a presença de contraplacado na frame não lhe confere por si só características anfíbias Laughing

Bons Voos!

_________________
Compass Warp-Tarot Sport360
Parkzone strykerQ. DX8 T500AP
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ALz

Portugal
SENIOR MASTER SGT
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PostPosted in this forum: Mon 24-03-2014, 14:51   Post subject:   Back to top 

Luigi_tuga wrote (View Post): ›
Está porreiro Cool

Atenção que a presença de contraplacado na frame não lhe confere por si só características anfíbias Laughing

Bons Voos!


Ainda não fiz nenhum teste para ver se flutua ou não mas aposto que vai ao fundo como o primeiro que fiz Very Happy

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Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

Bons Voos Cool
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ALz

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SENIOR MASTER SGT
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PostPosted in this forum: Tue 25-03-2014, 17:05   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Boas!

O efeito "jello" nos videos é um problema comum e bem teimoso das cameras Mobius. Para atenuar esse efeito tenho estado a testar um absorsor de vibrações que está a ter bons resultados. Este tipo de absorsores são também usados na indústria para absorver vibrações de máquinas.



Material necessário para construir:

-Contraplado (duas placas 45x45mm)
-Parafusos
-Porcas
-Anilhas
-Cabo de aço (1mm espessura)
-Elásticos
-Fixadores para os cabos
-Espuma

Neste vídeo dá para ver bem a diferença com e sem este absorsor:


Ver no Youtube


Depois fiz mais umas alterações e os resultados foram ainda melhores mas ainda longe de estar perfeito:


Ver no Youtube


Espero que gostem e se também estiverem com o mesmo problema aqui têm uma boa sugestão Wink


Gonçalo

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Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

Bons Voos Cool
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ALz

Portugal
SENIOR MASTER SGT
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PostPosted in this forum: Mon 07-04-2014, 20:52   Post subject:   Back to top 

Mais um video com a Mobius a bordo do Tricoptero. Continua a precisar de mais uns ajustes:


Ver no Youtube


cmpts,
gonçalo

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Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

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jorgep

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AIRMAN BASIC
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PostPosted in this forum: Wed 28-05-2014, 0:28   Post subject:   Back to top 

excelente projeto:)

gostei de ver o progresso passo a passo.

entao e novidades desse tricopter??ja passou algum tempo desde o ultimo video

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ALz

Portugal
SENIOR MASTER SGT
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PostPosted in this forum: Wed 28-05-2014, 9:02   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Boas,

Foi e tem sido um projecto bem porreiro Wink
Continua inteiro Laughing
Já fiz uns voos em fpv com ele também. O ultimo video foi este (sem fpv):


Ver no Youtube


Abraço,
gonçalo

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Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

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jorgep

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AIRMAN BASIC
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PostPosted in this forum: Wed 28-05-2014, 13:28   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

ALz wrote (View Post): › Boas,

Foi e tem sido um projecto bem porreiro Wink
Continua inteiro Laughing
Já fiz uns voos em fpv com ele também. O ultimo video foi este (sem fpv):


Ver no Youtube


Abraço,
gonçalo


ta bem porreiro o video:)

que dizes dos motores emax que colocas te,sao bons???
ja pensas te em fazer um gimbal com servos so para ver se valia a pena??

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ALz

Portugal
SENIOR MASTER SGT
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PostPosted in this forum: Thu 29-05-2014, 13:46   Post subject:   Back to top 

Boas,

Dos 3 que comprei um deles deitou fumo quando o liguei Very Happy E nem cola de roscas traziam. Só descobri quando um se desmontou quando estava a fazer um voo indoor. Fora estes pormenores são bons. Para voos acrobáticos são óptimos.

Fiz também uma gimbal com servos mas o servo do roll tem demasiada folga e os videos ficam uma miséria. Actualmente gimbal com servos só mesmo para fotografia, para video é preferivel ir para brushless.

_________________
Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

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jorgep

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PostPosted in this forum: Fri 06-06-2014, 12:15   Post subject:   Back to top 

ALz wrote (View Post): › Boas,

Dos 3 que comprei um deles deitou fumo quando o liguei Very Happy E nem cola de roscas traziam. Só descobri quando um se desmontou quando estava a fazer um voo indoor. Fora estes pormenores são bons. Para voos acrobáticos são óptimos.

Fiz também uma gimbal com servos mas o servo do roll tem demasiada folga e os videos ficam uma miséria. Actualmente gimbal com servos só mesmo para fotografia, para video é preferivel ir para brushless.


obrigado pelo feedback:)

depois quando ligares o gps faz uns videos a mostrar:)

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jorgep

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AIRMAN BASIC
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PostPosted in this forum: Fri 06-06-2014, 12:16   Post subject:   Back to top 

ALz wrote (View Post): › Boas,

Dos 3 que comprei um deles deitou fumo quando o liguei Very Happy E nem cola de roscas traziam. Só descobri quando um se desmontou quando estava a fazer um voo indoor. Fora estes pormenores são bons. Para voos acrobáticos são óptimos.

Fiz também uma gimbal com servos mas o servo do roll tem demasiada folga e os videos ficam uma miséria. Actualmente gimbal com servos só mesmo para fotografia, para video é preferivel ir para brushless.


obrigado pelo feedback:)

depois quando ligares o gps faz uns videos a mostrar:)

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ALz

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PostPosted in this forum: Thu 19-02-2015, 2:04   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Este projeto em estado parado mas finalmente já recomeçou a VOAR Smile

Até uma APM já esteve montada neste Tri mas já voltou à multiwii (melhor era com uma naze32, quem sabe...)

Deixo um video de um fpv de treino em "stable". Quando o kit de unhas estiver confiante voou para acro. Ainda cortei umas folhas no video Laughing Laughing


Ver no Youtube

_________________
Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

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ALz

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PostPosted in this forum: Sun 22-02-2015, 0:37   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Agora de uma perspectiva diferente


Ver no Youtube

_________________
Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

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ALz

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PostPosted in this forum: Mon 28-12-2015, 18:55   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Quando se trata de FPV, um OSD faz sempre falta. Tinha por aqui um minimosd que usava na APM e agora está na altura de o preparar para a Multiwii. O principal objectivo é monitorizar a voltagem durante o voo. A parte complicada é soldar um divisor de tensão diretamente no Atmel. Uma lupa é obrigaria e uma mão muito firme Embarassed Este é o esquema a seguir:















O firmware usado é o MWosd R1.5. É também compativel com cleanflight, baseflight,... Até permite mudar valores PID através do Tx Wink Está genial!

_________________
Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

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ALz

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PostPosted in this forum: Mon 04-01-2016, 21:08   Post subject:  Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

Usando este firmware, em casos que só precisamos de saber a voltagem, é só alimentar o osd diretamente com 5volts (não se liga o rx e tx da controladora ao osd). Assim as controladoras já não têm nenhuma influencia na informação apresentada Wink Agora é preciso testar também com o micro minimosd para a malta dos racers Very Happy

_________________
Youtube:: http://www.youtube.com/user/goncaloareias98 Visitem o meu Blog: http://rcblackfalcon.blogspot.pt/ Vimeo:: http://www.vimeo.com/user5889577

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Lee1977

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AIRMAN FIRST CLASS
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PostPosted in this forum: Thu 21-01-2016, 12:54   Post subject: Great ! Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

boas tardes gostaria de ter a tua ajuda se possível comprei a placa CRIUS All IN ONE PRO Flight Controller V2.0 Lastest para construir um bicopter mas ja fiz alguns progressos em colocar o programa na placa mas nao estou a conseguir e colocar os dois servos no Multiwii para virar tu no tricopter usas um na calda eu uso dois posso colocar aqui umas fotos para veres

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ALz

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SENIOR MASTER SGT
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PostPosted in this forum: Mon 25-01-2016, 2:11   Post subject:   Back to top 

Boas, primeiro verifica se os servos estão ligados nos pinos corretos da placa (vê os diagramas das placas crius). Se mesmo assim não der, não sei se a crius consegue alimentar os 2 servos... pode ser preciso um BEC

_________________
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Lee1977

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AIRMAN FIRST CLASS
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PostPosted in this forum: Mon 25-01-2016, 23:08   Post subject: Great ! Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

diz me mas nao tem que se ativar no programa os servos e o sitio onde os ligar?ja vi os diagramas todos na net mas nao encontrei nada onde diga onde os ligar o como adicionar os servos no bicopter

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ALz

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PostPosted in this forum: Mon 25-01-2016, 23:24   Post subject:   Back to top 

Abrindo o código da multiwii no arduino deve dar para perceber quais os pinos a ligar

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Lee1977

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PostPosted in this forum: Tue 26-01-2016, 0:23   Post subject: Great ! Re: Projecto Tricopter Multiwii Back to top 

sim sei que o tenho de o fazer mas nao estou a conseguir ver onde e como o fazer,você no tricopter teve de o fazer nao foi?

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ALz

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PostPosted in this forum: Fri 29-01-2016, 13:06   Post subject:   Back to top 

No tricopter é relativamente simples... Pelo o que vi parece ainda ser experimental: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3958

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