Sim, tens razão quanto à time scale. Mas quando "apanhas" com uns logs de mais de meia hora, não é prático fazer replay
sismeiro
MASTER SERGEANT
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Configuração da Controladora (parte 2)
Preparação do Código
Nesta segunda parte vou dar continuidade ao artigo anterior e mostrar as configurações necessárias para suportar a minha controladora. É necessário editar dois ficheiros, o ArduCopter/APM_Config.h e também o libraries/AP_HAL_MPNG/RCInput_MPNG.cpp que se encontram no directório do código fonte. Pode editar-se utilizando a ferramenta de compilação adaptada do Arduino ou então um editor de texto como o Notepad++.
No primeiro ficheiro configura-se o suporte geral do firmware para o modelo da controladora, o protocolo do GPS e o formato da frame. Aproveito também este ficheiro para desabilitar algumas funcionalidades que não uso ou não são suportadas pela controladora como o logging, o gimbal ou o disparar de cameras fotográficas, no fim até se poupa algum espaço na memória.
O segundo ficheiro permite escolher o tipo de codificação dos dados vindos do receptor e alterar a sequência de entrada das ligações. Como no meu caso eu queria manter a compatibilidade com MultiWii escolhi as opções indicadas mas pode ser qualquer outra desde se que se mantenha a coerência e funcione.
Como é fácil de encontrar e perceber as alterações a fazer neste dois ficheiros deixo aqui o resumo das mesmas para cada um deles. Todas as outras opções devem ser deixadas comentadas ou como estão.
Ficheiro ArduCopter/APM_Config.h
#define MPNG_BOARD_TYPE MULTIWII_PRO_EZ3_BLACK
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
#define LOGGING_ENABLED DISABLED // disable dataflash logging to save 11K of flash space
#define MOUNT DISABLED // disable the camera gimbal to save 8K of flash space
#define CAMERA DISABLED // disable camera trigger to save 1k of flash
Ficheiro libraries/AP_HAL_MPNG/RCInput_MPNG.cpp
Depois de editar os ficheiros é gravá-los e na ferramenta de compilação carregar no botão "Verify". Se tudo estiver correcto estamos em condições de instalar o novo firmware na controladora carregando na tecla "Upload". Em seguida é proceder com a configuração do APM:Copter tal como indicado na página "First Time Setup" da documentação oficial e ler também os artigos do blog sobre o assunto.
A controladora está nesta altura pronta para os primeiros voos de teste e afinações como indicado na página "First Flight with Copter". No próximo artigo vou falar dos outros ficheiros e das alterações feitas para suportar o buzzer sendo que o processo é em tudo semelhante ao que foi feito até aqui.
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Voos num Domingo em Agosto
Em Agosto, numa manhã de Domingo ligeiramente enublada e ventosa, eu e um amigo dos "drones" fomos até ao local do costume descarregar umas baterias. Eu levei o meu Xcopter e o Luis levou o seu 450 e um mini 250 que eu ainda não tinha visto e que foi comprado em kit.
Como habitual, aproveitámos para por a conversa sobre quadcopters em dia e também fiquei a conhecer melhor o que é um mini 250. Acho-os engraçados e tenho vontade de ter um mas gostaria de ter todas as "mordomias" de uma controladora como a APM e não apenas os sensores básicos.
Acho que além dos absolutamente necessários giroscópios e acelerómetros, fica a faltar o magnetómetro e o barómetro para ajudar ao voo. Sendo estes sensores pequenos os fabricantes das mini controladoras podem facilmente montá-los. Como extra, também acho que ter GPS é uma grande mais valia.
Mas como no mundo do DYI podemos sempre melhorar, é só trocar a controladora de origem e colocar uma da nossa preferência embora nos mini quads o factor peso seja bastante crítico. Nada que com uns motores mais potentes não se resolva se necessário.
Aqui fica um pequeno video que assinala o encontro dos "drones". Espero que gostem e podem sempre comentar e dar sugestões.
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Encontro
Estas últimas semana têm sido ricas para mim em encontros com outros aficionados de multicopters. No Sábado dia 5 de Setembro aconteceu no meu local de voo na Expo um chamado encontro com vários elementos frequentadores de outro fórum. Uns eu já conhecia do outro encontro a que fui e conheci também novo pessoal.
Houve bastante conversa sobre o nosso hobby e vi o diverso equipamento do pessoal. Malas de apoio ao FPV com goggles e monitores grandes, tripés com monitores/receptores, um tricopter equipado para FPV, uns quantos minis 250, F450 e XuGong. Portanto um leque alargado de máquinas diferentes e interessantes.
O pessoal aproveitou para voar as máquinas, mostrar do que são capazes e gravar uns videos da ocasião. Houve uma altura em que quase tive um acidente aéreo com o tricopter não fosse o outro piloto fazer uma manobra evasiva que evitou o pior. Pena que o tricopter tenha caído no chão pela perda de controlo mas acho que não se estragou nada.
Fiz um video do encontro e na altura da escolha da música mais adequada fiquei com dúvidas e fiz 4 versões com bandas sonoras diferentes. Espero que gostem de pelo menos uma.
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Afinação dos Parâmetros (parte 1)
Neste artigo vou explicar como afinar alguns dos parâmetros da controladora APM de acordo com as características de voo do meu quadcopter. Para chegar a este momento é necessário já ter efectuado os seguintes passos de configuração:
Seleccionar o tipo de multicopter (tri, quad, hexa, octo, etc.)
Calibrar magnetómetro (bússola electrónica)
Calibrar os acelerómetros
Calibrar o controlo rádio
Configurar os modos de voo
As indicações de como o fazer podem ser encontradas na página "Mandatory Hardware Configuration" da documentação oficial APM.
Nos primeiros voos dá jeito ter um portátil com o Mission Planner por perto. Desta forma podemos mais facilmente alterar os parâmetros no local de voo e rapidamente encontrar uma configuração melhor.
É seguir as instruções na página "Basic Tuning" para modificar o "Roll/Pitch Sensitivity" e tornar o multicopter mais fácil de pilotar. Depois de levantar um pouco do chão se o multicopter foi muito sensível a pequenas alterações dos sticks é reduzir o valor da sensibilidade. Não alterar o valor do parâmetro muito de cada vez e ir experimentando.
Em relação ao throttle há duas afinações a fazer, a sensibilidade e o ponto médio em que o quadcopter fica parado em altura. A primeira afinação a fazer se houver a tendencia a voar como um io-io ao controlar o throttle, é reduzir a sensibilidade até atingir o compromisso entre subir rápido sem perder o controlo e ficar estável.
O ponto médio é importante estar bem afinado para que o Alt Hold seja eficaz e o quadcopter não tenha tendência a subir ou descer sozinho. No entanto, se o quadcopter for demasiado pesado e para ficar parado em altura o stick do throttle tenha de ficar a mais de 70% quer dizer que os motores não têm potência suficiente. Isto impossibilita que o quadcopter seja suficientemente ágil para voar e mudar de direcção quer manualmente ou pelas acções automáticas da controladora.
Caso seja apenas necessário fazer um ajuste para baixar dos 60% do throttle e garantir que a 50% do stick fica parado em altura, não tem problema. O mesmo se passa se o quadcopter for leve e apenas com 40% de stick ficar parado em altura. Uma vez o throttle acertado nos 50%, quando for necessário activar o Alt Hold o comportamento vai ser o esperado.
Na necessidade de acertar os parâmetros da aceleração do throttle sem a ajuda de um computador portátil, é possível fazê-lo com um adaptador Bluetooth-Serial e a aplicação Android chamada Tower (anteriormente chamada DroidPlanner). Os parâmetros a ajustar manualmente são o THR_ACCEL_P e THR_ACCEL_I. Notar que o parâmetor THR_ACCEL_I tem de ser sempre o dobro do THR_ACCEL_P como por exemplo:
Code: ›
THR_ACCEL_P,0.65
THR_ACCEL_I,1.3
O outro parâmetro que pode ser necessário alterar manualmente no terreno de voo é o que ajusta o meio do stick do throttle. O nome do parâmetro é THR_MID e deve ser aumentado ou reduzido de forma a que como referido, a 50% o multicopter esteja parado em altitude sem subir nem descer, o chamado hover. Por exemplo se no voo parado em altura o stick estiver aproximadamente a 55%, o valor a colocar no THR_MID é 550.
Os parâmetros que controlam o "Roll/Pitch Sensitivity" também podem ser afinados no local de voo utilizando a aplicação Tower para alterar os valores em RATE_PIT_P e RATE_RLL_P. No entanto existe uma forma muito melhor de o fazer que é utilizando um dos potênciometros do comando. A página "InFlight tuning of Roll and Pitch" explica bem todo o processo textualmente e com um video auxiliar.
Acaba assim este artigo sobre a afinação inicial dos principais parâmetros de voo de um multicopter equipado com uma controladora do tipo APM. Conto em breve trazer um novo artigo sobre a afinação de outros parâmetros para melhorar o comportamento em voo.
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Xcopter – Voos no feriado
Faz algum tempo que não coloco um novo artigo. A razão é simples, não tenho grandes novidades. Tenho feito alguns voos esporádicos sem problemas, é carregar as baterias e ir voar.
A última alteração que fiz foi colocar umas resistências nos LEDs vermelhos auxiliares de orientação. Desde que passei a usar baterias 4S que tinha desligado os LEDs pois são feitos para 12V e não os 16,8V.
Das 4 fitas de LEDs originais que estavam montadas tive que trocar duas por mau contacto. Já andavam assim à algum tempo quando ainda voava com 3S e não consegui encontrar qual o problema para o resolver.
No voo de hoje não aconteceu nada de especial, havia pouco vento. Apesar de o HDOP estar a 2.0 o Xcopter teve um comportamento aceitável em modo Loiter, não fugia para lado nenhum. Inclusive deu para andar devagar de um lado para o outro sem solavancos.
Deixo aqui dois pequenos videos, um de fora e outro de dentro para registo do dia de hoje.
Antes de passar ao próximo artigo quero agradecer ao pessoal do fórum o facto desta thread ter mais de 30000 visitas que penso deva ser um record quando se trata apenas de um único projecto a contribuir para o conteúdo.
Enquanto continuar a ter coisas interessantes e talvez outras menos interessantes para partilhar irei manter este tópico activo e espero que toda a informação aqui contida seja útil para os mais novos nos multicopters assim como para alguns dos mais experientes.
Cumprimentos,
Luis Sismeiro
sismeiro
MASTER SERGEANT
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Xcopter – Afinação dos Parâmetros (parte 2)
Neste artigo vou explicar como ajustar parâmetros utilizando a opção de tuning do Arducopter e também com a aplicação Tower anteriormente falada. Existem parâmetros úteis de se conseguir alterar no local de voo mas nem sempre é prático levar um portátil atrás para o fazer. Mesmo com a lista de todos os parâmetros existentes (Complete Parameter List) torna-se complicado com a aplicação Tower saber quais alterar.
No último artigo falei da possibilidade de se fazer a afinação do “Roll/Pitch Sensitivity” utilizando um dos potênciómetros do comando, normalmente o ligado no Canal 6 do receptor. Desta forma com pequenos acertos conseguimos encontrar a melhor afinação de preferência num dia com pouco ou nenhum vento. Para isso é necessário escolher o parâmetro sobre o qual o potênciómetro vai actuar e quais os limites máximo e mínimo.
Para realizar a alteração dos parâmetros com recurso à aplicação Tower temos de saber quais os parâmetros a configurar e quais os valores limite a colocar. Para isso pode recorrer-se à tabela "Channel 6 Tuning (ArduCopter:TUNE)" da página Complete Parameter List para saber qual o valor a colocar em TUNE sendo neste caso o 4 para o "Rate Roll/Pitch Kp". Convém também definir os valores máximo e mínimo possíveis para este parâmetro que de acordo com a página “InFlight tuning of Roll and Pitch” são 0,2 e 0,08 respectivamente a que correspondem aos valores 200 e 80.
Antes de se começar a voar convém colocar o potênciómetro na zona central e experimentar a levantar voo. Se estiver muito instável, subir o valor rodando o potênciómetro cerca de 5 a 10 graus de modo a aumentar o valor. Tentar de novo as vezes necessárias até se encontrar um valor em que se consegue levantar voo de forma estável.
Uma vez no ar é voar de um lado para o outro a testar a reacção do quadcopter principalmente nas curvas e na forma como oscila. Se após um movimento rápido o quadcopter tiver tendencia a oscilar é porque o valor dado pelo potênciómetro deve estar demasiado elevado e deve ser reduzido um pouco.
Por outro lado, se o quadcopter começar a ficar lento a responder aos sticks e tiver um comportamento "gelatinoso", à falta de melhor palavra, o valor dado pelo potênciómetro está demasiado baixo, é aumentar e experimentar de novo. Quando comecei a voar com MegaPirateNG, apesar de conseguir levantar sem problemas às vezes, o comportamento "gelatinoso" fazia com que tombasse por ter o valor demasiado baixo.
Repetir os testes e voos as vezes necessárias até encontrar o ponto óptimo. Pode mesmo não se conseguir num ou dois voos encontrar o valor ideial do parâmetro por circuntâncias de vento, peso, carga da bateria entre outros. Eu demorei algum tempo até encontrar o melhor compromisso entre a velocidade de reacção que queria e a suavidade de voo. Se se aumentar o peso do multicopter é necessário repetir todo o processo para que os parâmetros tenham em conta a massa e inércia adicional.
Falta por fim indicar quais os nomes das variáveis que estamos a afinar para dar mais estabilidade ao voo. Tratam-se das variáveis RATE_PIT_P e RATE_RLL_P actuando a primeira no eixo Pitch e a segunda no eixo Roll. De referir que quando utilizamos o potênciómetro ambas as variáveis são alteradas ao mesmo tempo e com o mesmo valor dado que se o multicopter estiver equilibrado em ambos os eixos o valor deverá ser igual.
Acabei por não falar de todos os parâmetros que queria explicar uma vez que o artigo estava a ficar grande demais. Para o próximo espero explicar de uma forma resumida um conjunto de parâmetros que acho importante conhecer e que tive de alterar para o Xcopter voar o melhor possível.
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