E finalmente fiz um novo Tricopter, já estava bem na altura visto que o anterior teve um final infeliz com muita àgua pelo meio para aqueles que ainda se lembram
Este Tricopter tem uma frame em contraplacado (2mm) e aluminio. O contraplado foi cortado numa fresadora cnc enquanto que o tubo em aluminio comprei na hk que sai bem mais barato que em aki's e afins.
Tem cerca de 60cm entre motores e com uma Bateria 1800 mAh 3s nem chega às 700g. Faz 6 min com uma de 1800 mAh e com uma 3000 mAh faz quase 12 min com algum cuidado.
Desenhei também uma gimbal (ainda não está montada) preparada para uma mobius ou gopro. Este foi o template que foi cortado na fresadora:
Depois de alguns ajustes a máquina está pronta a cortar:
E fiz até um pequeno video da máquina a cortar as peças:
O resultado final não foi o melhor como já se esperava porque o ideal para este trabalho era mesmo um corte laser. Isto foi cortado no fablab e o laser estava avariado
Assim após todas as rectificações necessárias já todas as peças estão prontas a serem montadas:
O motor do yaw teve de ser um pouco alterado para ser montado na respectiva bancada:
O sistema de yaw foi feito com peças de uma roda direcional de avião e um tubo de carbono para fazer de eixo:
Tudo preso com braçadeiras por serem práticas e leves para esta aplicação:
E agora sim está pronto para montar um servo digital para controlar o ângulo do motor:
E assim está feito o eixo dos Z's:
Restantes motores montados nas bancadas em contraplacado:
Após a montagem dos motores nos tubos está na altura de fazer todas as soldaduras nos variadores e também tratar de os fixar nos tubos:
Isto é o que pode acontecer com facilidade enquanto se monta um tricopter
Após umas boas toneladas de soldadura está tudo finalmente conectado. Não usei placa de distribuição de corrente para poupar estar espaço e peso mas com toda esta solda em excesso não sei se foi boa ideia:
Não ficou um trabalho de todo limpo mas até à data ainda não falhou
Ficha XT60 soldada no sitio e tudo bem isolado para não haver nenhum espetáculo de pirotecnia
Já parece um Tricopter... pronto para voar e cair de certeza:
A controladora é uma Multiwii Crius SE 2.5 que tem um led azul quase com mais potência que os motores do Tri
É bem pequena esta placa comparada com uma Crius AIOP que montei num Quadcopter:
Praticamente só já faltam hélices e estará pronto o primeiro voo ou tentativa de:
Após muitas afinações, estava complicado de estabilizar o Tricoptero, acabei por ficar com uns PIDS um pouco estranhos. Penso que uma razão foram os variadores usados. Estes nem permitem calibrar o stick do acelerador. Acabei por encomendar uns Blue Series de 30A que já são bem melhores e se mesmo assim não resultar vão ter de levar Simonk. Ainda está muito longe da perfeiçam.
Como ainda estava pouca agressivo aumentei a RC Rate de 1.0 para 1.5 e agora sim já está bem melhor. No fim até foi ao chão quando mudei de ACRO para STABLE. O Tricoptero não estava nivelado e a Multiwii não achou piada à brincadeira
E por agora é tudo. O passo seguinte será montar um tx de 200mW da boscam que já testei na Swift com as antenas de origem (enquanto não chegam umas a sério) entre outras novidades.
Brevemente há mais
Abraço,
Gonçalo
Last edited by ALz on Tue 25-03-2014, 17:10; edited 2 times in total
Excelente projecto, gostei do pormenor da descrição. Até fiquei com vontade de fazer um tri para mim. Continuação de bons voos.
Cumprimentos,
Luis Sismeiro
Obrigado pelo comentário sismeiro Dos multi rotores que já voei, os tricopteros são o que mais gosto de voar.
Cmpts,
gonçalo
baldaz wrote (View Post): ›
Descrição espetacular. Gosto de ver estas construções em que se descreve o que foi feito e se indica o material utilizado.
Eu estou à espera de algumas encomendas com material para construir a minha primeira frame baseada na QAV400.
Ver estas fotas ainda dá mais vontade de construir...
Quando tiveres o gimbal feito coloca aqui umas fotos e lista de material utilizado.
Eu também vou integrar um gimbal na minha frame para a mobius, mas ainda não sei bem quais motores e controladora utilizar.
Que controladora e motores vais utilizar para o gimbal?
Tentei detalhar ao máximo todo o processo Tenho de fazer algumas alterações na frame para depois partilhar aqui o template caso mais alguém precise de cortar umas frames iguais. Assim que tiver a gimbal feita vou postar aqui tudo novamente. A minha será com servos para já para ver no que dá espero começar a tratar da gimbal este fim de semana
O efeito "jello" nos videos é um problema comum e bem teimoso das cameras Mobius. Para atenuar esse efeito tenho estado a testar um absorsor de vibrações que está a ter bons resultados. Este tipo de absorsores são também usados na indústria para absorver vibrações de máquinas.
Material necessário para construir:
-Contraplado (duas placas 45x45mm)
-Parafusos
-Porcas
-Anilhas
-Cabo de aço (1mm espessura)
-Elásticos
-Fixadores para os cabos
-Espuma
Neste vídeo dá para ver bem a diferença com e sem este absorsor:
que dizes dos motores emax que colocas te,sao bons???
ja pensas te em fazer um gimbal com servos so para ver se valia a pena??
ALz
SENIOR MASTER SGT
Boas,
Dos 3 que comprei um deles deitou fumo quando o liguei E nem cola de roscas traziam. Só descobri quando um se desmontou quando estava a fazer um voo indoor. Fora estes pormenores são bons. Para voos acrobáticos são óptimos.
Fiz também uma gimbal com servos mas o servo do roll tem demasiada folga e os videos ficam uma miséria. Actualmente gimbal com servos só mesmo para fotografia, para video é preferivel ir para brushless.
Dos 3 que comprei um deles deitou fumo quando o liguei E nem cola de roscas traziam. Só descobri quando um se desmontou quando estava a fazer um voo indoor. Fora estes pormenores são bons. Para voos acrobáticos são óptimos.
Fiz também uma gimbal com servos mas o servo do roll tem demasiada folga e os videos ficam uma miséria. Actualmente gimbal com servos só mesmo para fotografia, para video é preferivel ir para brushless.
obrigado pelo feedback:)
depois quando ligares o gps faz uns videos a mostrar:)
Dos 3 que comprei um deles deitou fumo quando o liguei E nem cola de roscas traziam. Só descobri quando um se desmontou quando estava a fazer um voo indoor. Fora estes pormenores são bons. Para voos acrobáticos são óptimos.
Fiz também uma gimbal com servos mas o servo do roll tem demasiada folga e os videos ficam uma miséria. Actualmente gimbal com servos só mesmo para fotografia, para video é preferivel ir para brushless.
obrigado pelo feedback:)
depois quando ligares o gps faz uns videos a mostrar:)
ALz
SENIOR MASTER SGT
Este projeto em estado parado mas finalmente já recomeçou a VOAR
Até uma APM já esteve montada neste Tri mas já voltou à multiwii (melhor era com uma naze32, quem sabe...)
Deixo um video de um fpv de treino em "stable". Quando o kit de unhas estiver confiante voou para acro. Ainda cortei umas folhas no video
Quando se trata de FPV, um OSD faz sempre falta. Tinha por aqui um minimosd que usava na APM e agora está na altura de o preparar para a Multiwii. O principal objectivo é monitorizar a voltagem durante o voo. A parte complicada é soldar um divisor de tensão diretamente no Atmel. Uma lupa é obrigaria e uma mão muito firme Este é o esquema a seguir:
O firmware usado é o MWosd R1.5. É também compativel com cleanflight, baseflight,... Até permite mudar valores PID através do Tx Está genial!
Usando este firmware, em casos que só precisamos de saber a voltagem, é só alimentar o osd diretamente com 5volts (não se liga o rx e tx da controladora ao osd). Assim as controladoras já não têm nenhuma influencia na informação apresentada Agora é preciso testar também com o micro minimosd para a malta dos racers
boas tardes gostaria de ter a tua ajuda se possível comprei a placa CRIUS All IN ONE PRO Flight Controller V2.0 Lastest para construir um bicopter mas ja fiz alguns progressos em colocar o programa na placa mas nao estou a conseguir e colocar os dois servos no Multiwii para virar tu no tricopter usas um na calda eu uso dois posso colocar aqui umas fotos para veres
ALz
SENIOR MASTER SGT
Boas, primeiro verifica se os servos estão ligados nos pinos corretos da placa (vê os diagramas das placas crius). Se mesmo assim não der, não sei se a crius consegue alimentar os 2 servos... pode ser preciso um BEC
diz me mas nao tem que se ativar no programa os servos e o sitio onde os ligar?ja vi os diagramas todos na net mas nao encontrei nada onde diga onde os ligar o como adicionar os servos no bicopter
ALz
SENIOR MASTER SGT
Abrindo o código da multiwii no arduino deve dar para perceber quais os pinos a ligar
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